奥普特申请位姿估计方法相关专利，复杂场景下实现稳定准确的物体位姿估计

　　7月25日消息，国家知识产权局信息显示，广东奥普特科技股份有限公司申请一项名为“一种基于提示引导分割的目标物体位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品”的专利。申请公布号为CN122453921A，申请号为CN202610582534.2，申请公布日期为2026年7月24日，申请日期为2026年4月28日，发明人潘威、张世晗、曹玲、吕磊，专利代理机构北京鑫浩联德专利代理事务所（普通合伙），专利代理师张成，分类号G06T7/73、G06T7/11、G06T7/90、G06V10/52、G06V10/80、G06V10/766。

　　专利摘要显示，本发明涉及计算机视觉与智能感知技术领域，公开了一种基于提示引导分割的目标物体位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品，该方法包括：从目标区域图像中提取与目标物体相关的多尺度视觉特征；以及，从三维目标点云中提取与目标物体相关的点云几何特征；对提取的多尺度视觉特征与点云几何特征进行对齐与融合，得到融合特征；基于得到的融合特征，通过回归网络预测目标物体的位姿，选择置信度最大的位姿作为目标物体的最终位姿。本发明通过引入用户提示信息引导目标区域分割，在此基础上提取目标相关特征并估计目标物体的空间位姿，从而在复杂背景、遮挡或目标不明显的场景下实现稳定、准确的位姿估计。

　　奥普特是国内机器视觉核心软硬件领域的领先厂商，依托深厚技术壁垒构筑差异化竞争优势。公司2006年3月24日成立，2020年12月31日登陆上海证券交易所，注册及办公地址均位于广东省东莞市。

　　奥普特主营业务为机器视觉核心软硬件产品的研发、生产和销售，申万行业分类隶属于机械设备-自动化设备-其他自动化设备，同时覆盖传感器、神经网络、科创企业同股同权等概念板块。

　　2025年奥普特实现营业收入12.69亿元，在28家同行业企业中排名第7，高于行业11.14亿元的平均水平与6.35亿元的行业中位数，行业内同期营收第一、第二名分别为博众精工65.66亿元、怡合达29.48亿元；同期实现净利润1.92亿元，行业排名第3，显著高于行业7789.8万元的平均水平与5354.1万元的行业中位数，行业内同期净利润前两位分别为博众精工5.92亿元、怡合达5.12亿元。业务构成方面，机器视觉业务贡献营收9.6亿元，占比75.66%；机器视觉配件营收1.73亿元，占比13.66%；运控产品营收1.35亿元，占比10.64%；其他补充业务营收61.54万元，占比0.05%。

• 业务板块
• 营收规模
• 营收占比
• 机器视觉9.6亿元75.66%
• 机器视觉配件1.73亿元13.66%
• 运控产品1.35亿元10.64%
• 其他(补充)61.54万元0.05%

　　广东奥普特科技股份有限公司近期专利情况如下：

• 序号
• 专利名称
• 专利类型
• 法律状态
• 申请号
• 申请日期
• 公开(公告)号
• 公开(公告)日期
• 发明人
• 1一种基于3D配准与包含约束优化的加工路径生成方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202610803067.12026-06-04CN122454062A2026-07-24潘威、曹玲、潘美辰、吕磊、卢盛林
• 2一种基于双光源分时频闪的极片表面缺陷视觉检测方法及系统发明专利公布CN202610778833.32026-06-01CN122409666A2026-07-17汤初杰
• 3一种基于组合光源的极片检测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610750331.X2026-05-27CN122282787A2026-06-26汤初杰
• 4工业视觉算法理解方法、系统和计算机可读存储介质发明专利公布CN202610728923.12026-05-25CN122411909A2026-07-17潘威、曹玲、卢盛林
• 5视觉算法自动生成方法和系统发明专利公布CN202610694260.62026-05-19CN122389967A2026-07-14潘威、曹玲、卢盛林
• 6一种小尺寸白光光谱共焦色散镜头及其光学系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610614587.82026-05-06CN122331092A2026-07-03向万贵、曾振煌、陈建伟、林佳敏、卢盛林
• 7一种自适应视觉测量方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202610614543.52026-05-06CN122453786A2026-07-24曹玲、冯大权、汤泉、邓永宁
• 8一种对射型尺寸测量仪发明专利实质审查的生效、公布CN202610606612.82026-04-30CN122149325A2026-06-05单志奇、施晨果、胡伟、李可爽
• 9一种用于重叠图像无缝拼接的多波段融合处理方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610608957.72026-04-30CN122265054A2026-06-23喻自烘、潘威、汤泉、曹玲、卢盛林
• 10多目标识别方法、系统和计算机可读存储介质发明专利公布CN202610608892.62026-04-30CN122435288A2026-07-21仲红艳、潘威、曹玲、卢盛林
• 11一种基于提示引导的多模态融合六自由度位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610582604.42026-04-28CN122335991A2026-07-03潘威、张世晗、曹玲、吕磊
• 12一种基于提示引导分割的目标物体位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202610582534.22026-04-28CN122453921A2026-07-24潘威、张世晗、曹玲、吕磊
• 13基于跨模态注意力与多尺度几何特征融合的位姿估计方法、系统和训练方法发明专利公布CN202610553182.82026-04-23CN122453863A2026-07-24潘威、张世晗、曹玲、吕磊
• 14一种线激光扫描三维重建剪切形变的校正方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利公布CN202610508223.12026-04-16CN122391489A2026-07-14高志朋、潘威、汤泉、曹玲、卢盛林
• 15一种光源装置及视觉检测机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202610443519.X2026-04-03CN122063808A2026-05-19钟超、胡伟、叶冠鹏
• 16物体姿态估计方法、系统和计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610443682.62026-04-03CN122223120A2026-06-16仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林
• 17一种同轴光源发明专利实质审查的生效、公布CN202610386935.02026-03-26CN121953289A2026-05-01张子浩、叶冠鹏
• 18一种结构光高反光抑制方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610387054.02026-03-26CN122130012A2026-06-02王紫蒙、潘威、汤泉、曹玲
• 19一种训练数据筛选方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610386662.X2026-03-26CN122313187A2026-06-30高红超、谢萱花、邓永沧、范易林、卢盛林
• 20焊接缺陷检测方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610387033.92026-03-26CN122335701A2026-07-03潘威、仇家俊、汤泉、曹玲、卢盛林
• 21一种图像多样性评估方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610386684.62026-03-26CN122336384A2026-07-03高红超、谢萱花、徐榕冶、刘伟宏、陈航、李鑫、赵崇任
• 22一种线缆检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610346500.32026-03-19CN121917556A2026-04-24张子浩、叶冠鹏
• 23一种距离可调的双镜头成像模组发明专利实质审查的生效、公布CN202610335090.22026-03-18CN121900011A2026-04-21邓灿、孙文俊、李可爽
• 24一种基于棱镜多视角成像的缺陷检测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610320314.22026-03-16CN122199492A2026-06-12潘威、喻自烘、汤泉、翁剑波、何思源、曹玲
• 25一种单参考图像六自由度物体位姿估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610320964.72026-03-16CN122244151A2026-06-19潘威、周驰、曹玲、吕磊
• 26一种环形光源及用于检测内环面的检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610290262.92026-03-10CN122042543A2026-05-15张华
• 27一种基于圆孔椭圆畸变的线扫相机的几何校正方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610190099.92026-02-09CN121724877A2026-03-24潘威、曹玲、叶冠鹏、卢盛林
• 28一种旋转平台旋转中心和转速估计方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610189952.52026-02-09CN122049025A2026-05-15潘威、曹玲、叶冠鹏、卢盛林
• 29一种镜头检测平台、方法及机器视觉检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610164795.22026-02-04CN121783513A2026-04-03丁有鑫、张腾飞、肖琦、李江锋
• 30一种条纹光源及视觉检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610106297.22026-01-26CN121897887A2026-04-21张子浩、叶冠鹏
• 31一种工件自动配对的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610106305.32026-01-26CN122023314A2026-05-12潘威、仇家俊、唐雅茹、曹玲、卢盛林
• 32一种粘连对象图像分割的方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610043636.72026-01-13CN121962164A2026-05-01吴晖辉、王铭浩、高红超
• 33一种组合光源及检测机器人发明专利公布CN202512059793.52025-12-31CN121676910A2026-03-17张子浩、叶冠鹏、刘颖
• 34一种半导体基板检测光源及检测装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512059879.82025-12-31CN121729051A2026-03-24张子浩、叶冠鹏、刘颖
• 35一种相机测试装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512040423.72025-12-30CN121486559A2026-02-06李军辉、叶冠鹏
• 36一种用于工业检测的50X长工作距离显微物镜及其光学系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512005878.52025-12-29CN121454755A2026-02-03曾振煌、陈建伟、叶冠鹏、林佳敏、卢盛林
• 37模板姿态特征构建方法、系统和计算机可读存储介质发明专利发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布CN202511987637.92025-12-25CN121767413A2026-03-31仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林
• 38成像方案生成方法、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511963227.02025-12-24CN121792718A2026-04-03高红超、肖宏日、张志升、肖昌虎、白宇、陈航、卢盛林
• 39成像可视化方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511963224.72025-12-24CN121811175A2026-04-07高红超、肖宏日、张腾飞、卢盛林
• 40成像硬件选型方法、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202511963229.X2025-12-24CN121842372A2026-04-10高红超、邓永沧、肖昌虎、肖宏日、卢盛林
• 41一种基于机器视觉的鲁棒直线检测方法、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511948903.72025-12-22CN121788556A2026-04-03曹玲、潘威、唐雅茹、陈力哲、汤泉
• 42一种基于高曲率特征的三维匹配方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511914294.32025-12-17CN121708097A2026-03-20潘威、唐雅茹、何思源、陈力哲、曹玲
• 43一种基于点云配准的焊接轨迹计算方法发明专利公布CN202511904632.52025-12-16CN121670144A2026-03-17何思源、潘威、唐雅茹、仇家俊、曹玲
• 44一种基于邻域标记的并行化连通域分析方法、计算机设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511892999.X2025-12-15CN121707810A2026-03-20喻自烘、潘威、翁剑波、汤泉、曹玲
• 45一种视觉检测装置及生产线发明专利实质审查的生效、公布CN202511855395.82025-12-10CN121453667A2026-02-03钟超
• 46一种缺陷检测装置及缺陷检测机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202511844600.02025-12-08CN121275772A2026-01-06袁启裕
• 47一种组合光源发明专利实质审查的生效、公布CN202511795399.12025-12-01CN121520557A2026-02-13张子浩
• 48模板姿态特征构建方法、系统和计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511688576.62025-11-17CN121391940A2026-01-23仲红艳、潘威、曹玲、黄伟、唐雅茹、卢盛林
• 49一种用于工业检测的光学系统及显微物镜发明专利实质审查的生效、公布CN202511661317.42025-11-12CN121432670A2026-01-30曾振煌、林佳敏、陈建伟、卢盛林
• 50一种产品对位检测装置及产品检测线发明专利实质审查的生效、公布CN202511643065.22025-11-10CN121383848A2026-01-23张子浩